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中世纪的乐器有古罗马时代的里拉琴,但较有特点的乐器是竖琴。后者大约公元9世纪前从爱尔兰和英格兰传到欧洲大陆。弓弦乐器主要是提琴,13世纪时有五根弦,其中一根作固定持续音之用,流浪艺人用得最多。10世纪出现了一种轮擦琴由三条弦用曲柄转动轮子,然后用一套秆棍代替手指弹奏,拨弦乐器有索尔特里琴(又译拨弦扬琴)和琉特琴,这些乐器公元9世纪从阿拉伯传入西班牙,但到文艺复兴前,尚未广泛流行。管乐有竖笛及横笛,肖姆双簧管,小号,圆号(贵族使用),风笛(民间使用)等,打击乐即鼓类,12世纪起使用,主要为歌唱者和舞蹈击拍节奏。最突出的是大管风琴,这时在教堂开始兴建。
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