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三心定理，当两构件直接组成运动副时，其瞬心的位置可以很容易地通过直接观察加以确定；如果两构件没有直接连接形成运动副，则它们的瞬心位置需要用三心定理来确定。三心定理的内容是：四连杆机构中，作平面平行运动的三个构件共有三个瞬心，它们位于同一直线上。 应用三心定理求瞬心，再用速度瞬心法求解问题。 速度瞬心法：
1） 速度瞬心法仅用于求解速度问题，不能用于求解加速度问题；
2） 速度瞬心法用于简单机构（构件较少），很方便、几何意义强；
3） 对于复杂机构，瞬心数目太多，速度瞬心法求解不便（可以只找与解题有关的瞬心）；
4） 瞬心落在图外，解法失效；
5） 瞬心多边形求解的实质为三心定理，对超过4个以上构件的机构借助于瞬心多边形求解较方便。
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