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宋代管辖禁军和厢兵的中央机构。宋太祖赵匡胤以“杯酒释兵权”解除了石守信等统军将领的兵权,驻扎在开封周围的禁军分别由殿前都指挥使司和侍卫亲军都指挥使司统辖,到真宗时,将侍卫亲军都指挥使司一分为二,即侍卫马军司和侍卫步军司,总称为“三衙”。三衙各设都指挥使、副都指挥使和都虞侯,共计9员,作为三衙统兵官。三衙管辖全国的禁军、侍卫马、步军司,还在名义上管辖各地的厢军。宋朝重文轻武,一般用文臣主持的枢密院与三衙互相牵制,实行以文制武,而三衙又各自统领一部分兵力,互相制约,其目的在于防止武夫兵变,加强皇权。
南宋时,三衙仅为驻守临安的三支大军。
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