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古代

早在西周初年，周武王即封召公于北京及附近地区，称燕，都城在今北京房山区的琉璃河镇，遗址尚存。又封尧之后人（一说黄帝后人）于蓟，在今北京西南。后燕国灭蓟国，迁都于蓟，统称为燕都或燕京。 秦代设北京为蓟县，为广阳郡郡治。

汉高祖五年，本市被划入燕国辖地。元凤元年复为广阳郡蓟县，属幽州。本始元年因有帝亲分封于此，故更为广阳国首府。 东汉光武改制时，置幽州刺史部于蓟县。永元八年复为广阳郡驻所。 西晋时，朝廷改广阳郡为燕国，而幽州迁至范阳。十六国后赵时，幽州驻所迁回蓟县，燕国改设为燕郡，历经前燕、前秦、前燕、后燕和北魏的统治而不变。

隋开皇三年废除燕郡。但很快在大业三年，隋朝改幽州为涿郡。 唐初武德年间，涿郡复称为幽州。贞观元年，幽州划归河北道管辖。后北京成为范阳节度史的驻地。安史之乱期间，安禄山在北京称帝，建国号为“大燕”。唐朝平乱后，复置幽州，归卢龙节度使节制。

五代初期，军阀刘仁恭在这里建立地方政权，称燕王，后被后唐消灭。北宋初年宋太宗在高梁河（今北京市海淀区）与辽战斗，北宋大败，对燕云十六州从此望眼欲穿；辽于会同元年（938年）起在北京地区建立了陪都（以此为起点计算北京建都史，至2009年，则为1071年），号南京幽都府，开泰元年改号析津府。

贞元元年（1153年），金朝皇帝海陵王完颜亮正式建都于北京（以此为起点计算北京建都史，至2010年，则为857年），称为中都，在今北京市西南。此后元朝和清朝的都城均建立于此，明朝在永乐年间，明成祖朱棣为了便于防守蒙古军，将都城迁至北京。

从那之后，北京成为了明朝的新都城。 成吉思汗麾下大将木华黎于1215年攻下北京，遂设置燕京路大兴府。元世祖至元元年改称中都路大兴府。至元九年，中都大兴府正式改名为大都路（突厥语：Khanbalik，意为“汗城”，音译为汗八里、甘巴力克）。

据马可波罗游记叙述：元人笃信佛，象为佛教祥兽，当时大都常有象只漫步。 明朝初年，以应天府（今南京）为京师，大都路于洪武元年八月改称为北平府，同年十月应军事需要划归山东行省。洪武二年三月，改为北平承宣布政使司驻地。燕王朱棣经靖难之变后夺得皇位后，于永乐元年改北平为北京，是为“行在”（天子行銮驻跸的所在，就称“行在”）且常驻于此，现在的北京也从此得名。

朱棣定都北京后，禁止象只再行走于北京。北京城秩序井然，繁荣安乐。永乐十九年正月，明朝中央政府正式迁都北京，以顺天府北京为京师，应天府则作为留都称南京，明仁宗、英宗的部分时期，北京还曾一度降为行在，京师复为南京应天府。 清兵入关后即进驻北京，亦称北京为京师顺天府，属直隶省。

清政府在北京实行旗民分居政策，即八旗居住内城，汉人和回民居住外城。清代的北京卫生问题奇差，皇宫里，太监如蚁阵。李家瑞《北平风俗类征》说：“街衢凸凹，尘风泥雨，牛溲马勃，嚣浊蒸郁，秽区也。”。