abb机器人编程指令详解

ABB机器人编程指令详解如下：

A - 开始(A):开始控制ABB机器人。

S - 停止(S):控制ABB机器人停止，包括在道路上停止和在房间中停止。

D - 前进(D):控制ABB机器人前进。

R - 后退®:控制ABB机器人后退。

E - 环境感知(E):检查ABB机器人周围的环境，并根据需要进行动作。

H - 暂停(H):暂停ABB机器人的执行，直到需要再次执行时。

L - 操作(L):将机器人的行动指令更改为操作，可以添加或删除特定任务或操作。

O - 操作(O):将机器人的行动指令更改为操作，可以添加或删除特定任务或操作。

P - 操作§:将机器人的行动指令更改为操作，可以添加或删除特定任务或操作，并设置机器人执行该操作的条件。

C - 功能©:添加机器人的功能，例如添加一个可以执行工业任务的“工具”。

V - 通讯(V):检查机器人与计算机之间的通讯，例如检查机器人是否连接到互联网和计算机。

B - 导航(B):控制ABB机器人的路径导航。

J - 确定(J):检查机器人是否已知其环境的路径，并根据需要进行动作。

I - 确定(I):检查机器人是否已知其环境的路径，并根据需要进行动作。

Q - 操作(Q):将机器人的行动指令更改为操作，可以添加或删除特定任务或操作。

这些指令是ABB机器人编程的基础，可以用于控制机器人的行动，使其执行各种任务和操作。

以下是ABB机器人编程指令的一些常见指令及其作用，具体包括：

1. MOVJ/MOVL：控制机器人进行直线和圆弧型的运动，其中MOVJ为指定位置进行关节运动，MOVL为指定位置进行直线或圆弧运动。

2. WAIT：使机器人暂停一段时间，等待指定的时间间隔或指定的触发信号。

3. IF/THEN：根据条件判断语句进行逻辑处理，在满足条件时执行THEN，否则执行ELSE（如果有）。

4. FOR/NEXT：用于循环处理，FOR用于定义循环变量和初值，NEXT用于指示循环的结束。

5. CALL：调用用户自定义子程序，允许将程序划分为更小的部分，以提高代码的结构性和可复用性。

6. SLEEP：使机器人进入低功耗模式，等待指定时间间隔后再次唤醒。

7. BREAK：跳出当前的循环或判断语句，进入下一个循环或语句。

8. SUB：定义子程序，常用于实现函数模块化编程。

ABB机器人的编程指令主要包括:

1. 运动指令:用于控制机器人末端执行器的运动,如:

- L:线性运动,L X Y Z A B C,其中XYZ为末端变位,ABC为末端旋转。

- C:圆弧运动,C R X Y Z A B C,其中R为半径,其余参量同线性运动。

- J:关节运动,J1 J2 J3 J4 J5 J6,分别对应六轴的转动。

2. 标签指令:用于对程序进行标识与跳转,如:

- LABEL:设置标签,格式为LABEL 标签名。

- GOTO:无条件跳转,格式为GOTO 标签名。

- IF...GOTO:条件跳转,格式为IF 条件 GOTO 标签名。

3. 模块调用指令:用于调用已有的子程序模块,如:

- CALL:调用子程序模块,格式为CALL 模块名。

- RETURN:退出当前模块,返回上一层模块。

4. 其它指令:如速度规划(SPD)、正反转控制(S-/S+)、校准(CAL)、等待(WAIT)等。

ABB机器人的程序设计采用特定的语言格式,通过组合运动指令、标签指令与模块调用指令等,可以编写出完整的机器人工作程序。通常一个程序包含:开始→速度规划→运动段→标签与跳转→模块调用→结束等要素。

ABB机器人编程模式分为在线编程与离线编程两种:

1. 在线编程:通过教导箱直接对机器人进行编程示教。适用于简单的程序设计。

2. 离线编程:采用机器人仿真软件RobotStudio进行编程,然后下载至机器人。适用于较复杂的程序与生产线设计。

一、程序储存器(Programmemory)的组成：

应用程序(Program)

系统模块(Systemmodules)

机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序；所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享；所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。

1、应用程序(Program)的组成：

·主模块(Mainmodule) 主程序(Mainroutine) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)

·程序模块(Programmodules) 程序数据(Programdata) 例行程序(Routines)

2、系统模块(Systemmodules)的组成：

·系统数据(Systemdata)

·例行程序(Routines)

所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块与BASE模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。